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专利代理咨询电话 18210958705 QQ 2101183472 发布时间：2022-03-07 15:35:57

乐知网小编为专利申请的人介绍一下知识产权领域中，从第一个机器人专利的产生，到波士顿动力机器人的专利介绍

历史上，1954年，乔治·迪沃申请了第一个机器人专利，1961年授予专利。

制作机器人的第一家公司叫Unimation，由迪沃成立于1956年，并且基于迪沃的原始专利。

Unimation机器人也被称为可编程移动机器人，它主要用途是从一个点传递对象到另一个，不到十英尺左右分开。用液压执行机构，并编入关节坐标，操作各关节的运动角度，精确到万分之一英寸。

后来，Unimation授权其技术给川崎重工和GKN。

时间到了现在，波士顿动力在腿足机器人领域深耕几十年，一直保持腿足机器人领域领先地位。

波士顿专利布局：

目前，涉及机器人的专利文献共72篇，从2001~2011年，波士顿共申请4件有关足式机器人的专利；

从2014年，波士顿动力开始专利布局，至2017年保持了较高的专利申请量，不断推出足式机器人的改进版，为其商业化应用奠定了基础。

波士顿动力四足机器人技术领域，主要涉及液压驱动和电液混合驱动，这些技术保证了机器人具有较强的运动能力；步态规划、平衡控制、复杂地形动态规划及自我回正，是机器人的运动控制，也是波士顿的核心技术，这些技术使机器人更好的适应环境，维持动态平衡，智能移动。

波士顿动力成立于1992年，早期的专利申请多是离合器、轴承、医疗器械等，直至2001年9月与SONY联合申请了一种仿生宠物狗机器人专利（US6484068B1）。

2004年6月，波士顿动力申请了一个可以行走或爬行的多足机器人的专利US20050275367A1。

US20050275367A1，US20050275367A1经过前期在多足机器人领域的探索，在多足机器人的发展上持续改进，并进行专利布局。

波士顿动力在2008年10月提交的专利申请US20100090638A1，通过传感器检测力，控制器控制阀适时进行开关动作，实现按需高功率或者低功率模式。

在此基础上，2011年5月，提交专利申请US20120291873A1，公开了一种具有高压油路，中压油路和低压返回油路的液压系统。

四足机器人在行进时，步态包括Walk（慢走）、Trot（小跑）、Bounding（跳跃）、Gallop（飞奔）。

波士顿动力在步态转换方面，申请了6件专利，主要涉及如何实现不同步态、制定步态转换准则、制定步态列表等。

步态控制和转向，波士顿动力在2014年12月，申请且已授权的专利US9395726B1，公开了机器人通过控制俯仰角、高度、速度以及其产生的力实现不同的步态。

US9395726B1，当机器人需要转向时，可通过横向移动侧方的两条腿并配合转动和偏航角来实现机器人整体的转弯。

制定步态准则，波士顿在2015年7月，申请且已授权的专利US9931753B1，公开了可自动实现所需步态的转换的方法，通过识别当前的步态信息，根据不同的操作标准判断当前的步态是否属于其中，并按照其中的一种步态行走。

波士顿动力为实现各种步态的顺利转换，制定了步态列表并可查询，在2015年11月，申请且已授权的专利US9789607B1，以及在2016年06月，申请且已授权的专利US10017218B1，公开了基于转向命令使足式机器人实现目标步态。

波士顿申请的专利US10059392B1，公开了一种控制具有非恒定俯仰角和高度的机器人装置，通过调整机器人前后部分的质心位置可以使保证机器人在奔跑中保持机身重心高度一致。

波士顿动力的这些专利，使四足机器人更像一只活灵活现的小狗。

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关键词：第一个机器人专利的产生

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